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发信人: georgehill (佐治·希尔), 信区: Linux
标 题: RTLinux简介(2)
发信站: BBS 荔园晨风站 (Thu Jan 13 22:37:31 2000), 转信
发信人: xog (雪剑心), 信区: Linux
标 题: RTLinux简介(2)
发信站: BBS 水木清华站 (Thu Jan 13 19:45:43 2000)
1.3 中断处理
RTLinux 中重写了Linux中断处理过程，当程序用cli屏蔽中断时，RTLinux只是清软
中
断表的全局标志，并不影响中断的发生。当中断发生时，实时核心接收中断，进行实时
处理工
作后，把中断控制权传给Linux核心，并产生软返回，如无其他软中断，则中断返回，否
则由
Linux处理最高优先级中断。因此可以看出，Linux程序的屏蔽中断（cli）并不能影响实
时中
断的发生，实时中断的延迟时间也完全由实时核心的处理速度决定。
1.4 RTLinux 应用程序结构分析
设计RTLinux的应用程序，应首先分析应用系统的特点，把应用中实时要求最高的部
分和
普通的处理部分分开，前者代码应尽可能短，对系统资源要求少，可把此部分用实时任
务实现，
剩余部分仍由普通Linux完成，可进行网络、图形界面等实时要求不高，占用系统资源较
大的
工作。RTLinux的实时任务模块采用Linux的可装载模块（Loadable modules）技术实现
，
可实现动态的加载和删除。
1.4.1 RTLinux的实时进程和Linux普通进程的IPC机制
RTLinux的实时进程和Linux普通进程之间通过RT-fifo通信。
以下例程中，共定义了三个fifo，其中两个为数据fifo，一个为控制命令fifo，两个
实时
任务分别向两个fifo发送数据，而在主程序中由普通的进程接收数据并打印。实时任务
在可装
载模块中实现，代码如下：
#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/version.h>
#include <linux/errno.h>
#include <linux/cons.h>
#include <rtl_sched.h> /*所有的实时程序必须包含RTLinux的头文件*/
#include <rtl_fifo.h>
#include "control.h" /*自定义的fifo消息结构和命令*/
RT_TASK tasks[2]; /*定义两个实时任务变量*/
static char *data[] = {"xgl_1 ", "xgl_2 "};/*定义实时任务要发送的数据*/
/*数据必须静态分配，实时任务不可访
问动态内存*/
/* t -- the fifo number */
/*实时任务的程序代码，实现向fifo发送数据的功能*/
void fun(int t) {
while (1) {
rtf_put(t, data[t - 1], 6);
rt_task_wait(); /*发送完数据后等待下次调度*/
}
}
/*每次向fifo写入数据时，可定义自动处理函数，由系统自动调用，当主程序向命令fi
fo
发送命令时，由系统自动调用以下处理函数处理命令*/
int my_handler(unsigned int fifo)
{
struct my_msg_struct msg;
int err;
RTIME now;
while ((err = rtf_get(3, &msg, sizeof(msg))) == sizeof(msg)) {
switch (msg.command) {
case START_TASK:/*启动实时任务*/
now = rt_get_time();
rt_task_make_periodic(&tasks[msg.task], now, msg.period);
break;
case STOP_TASK:/*停止实时任务*/
rt_task_suspend(&tasks[msg.task]);
break;
default:
return -EINVAL;
}
}
if (err != 0) {
return -EINVAL;
}
return 0;
}
int init_module(void) /*可装载模块初始化，当装载时自动执行*/
{
int c[3];
rtf_destroy(1); /*删除旧的fifo*/
rtf_destroy(2);
rtf_destroy(3);
c[0] = rtf_create(1, 4000);/*初始化三个RT-fifo*/
c[1] = rtf_create(2, 4000);
c[2] = rtf_create(3, 100); /* input control channel */
printk("Fifo return 1=%d 2=%d 3=%d\n",c[0],c[1],c[2]);
rt_task_init(&tasks[0], fun, 1, 3000, 4);/*实时任务初始化*/
rt_task_init(&tasks[1], fun, 2, 3000, 5);
rtf_create_handler(3, &my_handler); /*指定fifo处理函数*/
return 0;
}
void cleanup_module(void) /*模块删除处理*/
{
rtf_destroy(1); /*删除fifo*/
rtf_destroy(2);
rtf_destroy(3);
rt_task_delete(&tasks[0]);/*删除任务*/
rt_task_delete(&tasks[1]);
}
主程序代码如下:
............
#include <rtl_fifo.h>
#include <rtl_time.h>
#include "control.h"
#define BUFSIZE 70
char buf[BUFSIZE];
int main()
{
fd_set rfds;
struct timeval tv;
int retval;
int fd0, fd1, ctl;
int n;
int i;
struct my_msg_struct msg;
/*打开第一个fifo数据缓冲*/
if ((fd0 = open("/dev/rtf1", O_RDONLY)) < 0) {
fprintf(stderr, "Error opening /dev/rtf1\n");
exit(1);
}
/*打开第二个fifo数据缓冲*/
if ((fd1 = open("/dev/rtf2", O_RDONLY)) < 0) {
fprintf(stderr, "Error opening /dev/rtf2\n");
exit(1);
}
/*打开fifo控制缓冲*/
if ((ctl = open("/dev/rtf3", O_WRONLY)) < 0) {
fprintf(stderr, "Error opening /dev/rtf3\n");
exit(1);
}
/* 发送启动实时任务命令 */
msg.command = START_TASK;
msg.task = 0;
msg.period = 500000;
/*向控制fifo写入启动命令*/
if (write(ctl, &msg, sizeof(msg)) < 0) {
fprintf(stderr, "Can't send a command to RT-task\n");
exit(1);
}
msg.task = 1;
msg.period = 200000;
if (write(ctl, &msg, sizeof(msg)) < 0) {
fprintf(stderr, "Can't send a command to RT-task\n");
exit(1);
}
/*读取数据fifo中的数据并打印*/
for (i = 0; i < 100; i++) {
FD_ZERO(&rfds);
FD_SET(fd0, &rfds);
FD_SET(fd1, &rfds);
tv.tv_sec = 1;
tv.tv_usec = 0;
retval = select(FD_SETSIZE, &rfds, NULL, NULL, &tv);
if (retval > 0) {
if (FD_ISSET(fd0, &rfds)) {
n = read(fd0, buf, BUFSIZE - 1);
buf[n] = 0;
printf("FIFO 1: %s\n", buf);
}
if (FD_ISSET(fd1, &rfds)) {
n = read(fd1, buf, BUFSIZE - 1);
buf[n] = 0;
printf("FIFO 2: %s\n", buf);
}
}
}
fprintf(stderr, "frank_app: now sending commands to stop RT-tasks\n");
/* 停止实时任务 */
msg.command = STOP_TASK;
msg.task = 0;
if (write(ctl, &msg, sizeof(msg)) < 0) {
fprintf(stderr, "Can't send a command to RT-task\n");
exit(1);
}
msg.task = 1;
if (write(ctl, &msg, sizeof(msg)) < 0) {
fprintf(stderr, "Can't send a command to RT-task\n");
exit(1);
}
return 0;
}
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※ 来源:·BBS 水木清华站 smth.org·[FROM: 39_38.xjtu.edu.]
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※ 来源:·BBS 荔园晨风站 bbs.szu.edu.cn·[FROM: 192.168.1.115]
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