关于瑜伽的记载最早出现在《吠陀经》的印度经文中，大约在公元前300年时，瑜伽之祖帕坦伽利在《瑜伽经》中阐明了使身体健康、精神充实的修炼课程，这门课程被其系统化和规范化，构成当代瑜伽修炼的基础，帕坦伽利提出的哲学原理也被公认为是通往瑜伽精神境界的里程碑。
其实，关于瑜伽这项运动的起源，在印度还有一个传说。
湿婆是印度神系中的“矛盾之神”，他是盛怒的梵天的额头所化，所以，性格十分乖张暴戾，但一旦湿婆聆听到了凡人的祈愿，又会变的悲天悯人。
某一天，梵天举办了一场规模盛大的宴席，当威风凛凛的达利到场时，在场的所有神灵都起身相迎，只有湿婆坐在原地不为所动，此举让身为湿婆老丈人的达利十分不悦。为了报复湿婆，在达利举办祭典时，他唯独没有邀请女婿和女儿。
萨蒂感到十分羞愧，特地来到祭典上质问父亲，为丈夫湿婆打抱不平。在场的天神冷漠不堪，没人肯站出来替湿婆说话，羞愧难当的萨蒂纵身一跃，跳入火坑中自尽了。湿婆失去了生平挚爱，陷入了疯狂，他大开杀戒，将无数天神和凡人屠戮，直到梵天出面才停止杀戮。从这以后，湿婆潜入深山，过上了苦修的日子，以此磨练自己的身心。
不过，湿婆与萨蒂的故事到此却并未结束。
萨蒂自焚后，她的灵魂托生到喜马拉雅神的妻子腹中，降生为雪山神女帕尔瓦蒂，而她和湿婆之间的爱情也因此而继续。湿婆在人间苦行，当他来到恒河女神下凡的地方——大雪山时，受到了雪山子民的供奉。雪山神女带着百姓献上的贡品来到湿婆面前，对他说道：“我听说有了女人的男人便不会继续苦修。”随后便陪同湿婆一块修行。
湿婆心知雪山神女想要与自己结合，可是，他早已看淡红尘，不再受爱情所扰，因此不论帕尔瓦蒂如何诱惑湿婆，他仍义无反顾地走在苦修的路上，不曾心动。天界的爱神目睹了一切后，打算帮助雪山神女，让两人能重修旧好（在印度神系中印度爱神拥有与丘比特一样的能力）。趁着一次偶然的机会，爱神向湿婆射出了花箭，让爱情之火在湿婆的心中重新燃烧。
这天，精心打扮了自己的雪山神女再次出现在湿婆面前，用妖娆的身段向他鞠躬行礼。湿婆睁开了眼睛，看向了羞涩的神女。没想到，湿婆久久不曾悸动的心今日却有了反应，他不自觉地夸赞起了雪山神女的美丽，并坦言自己为她的容颜所倾倒。过了一会，湿婆察觉出不对头，自问道：“究竟发生了什么？我早已抛弃了爱情，为何今天会变得如此冲动？”
他抬头看向天空，正看到爱神正用暧昧的眼睛盯着自己，顿时明白了一切。怒不可遏的湿婆睁开了眉心的第三只眼，用这只象征着毁灭的眼睛将爱神烧成了飞灰。虽说，爱神已死，湿婆心中的爱情之火再次熄灭，但雪山神女仍不肯放弃。她不顾父母和族人的反对，毅然决然地跟随在湿婆左右，陪伴他进行苦修。
这样的日子总共持续了三百年，然而，三界众生在得知神女为了湿婆做出如此付出后，纷纷陷入痛苦之中。每天都有无数人向湿婆祈愿，希望他能与雪山神女结合，满足她的夙愿。在这些真诚的祈愿中，湿婆大发慈悲，决定与雪山神女在一起。在湿婆下了这个决定之后，天、地、人三界众生纷纷来到婚礼现场，打算见证二人重修于好。
就在这一天，天女们云集在云端，载歌载舞，神灵围绕在湿婆和神女左右，帮助新郎新娘装点婚服。喜马拉雅神对湿婆说道：“我的女儿不顾我的反对，决心要嫁给你。所以，请你一定要好好照顾她，永远爱护你的妻子。”湿婆接受了这个与自己缘定二生的女人，以人间的仪式手触地面，口念咒语。这时，爱神的妻子也来到婚礼现场，在向湿婆夫妇表达了最诚挚的祝福之后，她希望湿婆能大发慈悲，将已化为灰烬的爱神复活。