州吁少年时受父亲宠爱，爱好军事，他弑君篡位后，喜欢打仗，不能安定百姓，因此不受卫国人拥护。同年九月，卫国老臣石碏（音QUE，四声），联合陈国国君陈桓公杀州吁，拥立其弟公子晋继位，是为卫宣公。老臣石碏，也是早年的卫国国君的子孙。
石碏还杀了依附于州吁作恶的儿子石厚，留下了“大义灭亲”的成语。
不过，继位的这位卫宣公，也不是什么好鸟，他在中国历史上大名鼎鼎，不过，不是因为他治国有什么业绩，而是因为他的风流勾当。他们弟兄三个，一个比一个“精彩”。
卫宣公娶了父亲的女人夷姜，夷姜生三子，公子急、公子黔牟、公子顽。
他后来又娶了儿媳妇宣姜，宣姜生两子，公子寿、公子朔。
4、第四代：晋献公，齐襄公、齐桓公、公子纠兄弟三人，宣姜、文姜、哀姜、叔姜姐妹花，公子急、公子寿、卫惠公兄弟三人，郑昭公、郑厉公兄弟两人，宋闵公二世、宋桓公一世兄弟两人，鲁桓公。
郑国，春秋初期霸主郑庄公去世后，他的儿子们，郑昭公、郑厉公等，争夺国君之位，郑国长期内乱不止，国力迅速下降，被楚国连续进攻，沦为小国。
齐国，齐庄公去世之后，齐襄公、齐桓公、公子纠兄弟三人先后即位或争位，而他们的姐妹宣姜、文姜、哀姜、叔姜，也是故事多多。
齐襄公，与姐妹文姜私通，为了能长期来往，他还杀了文姜的丈夫鲁桓公。文姜的儿子继位，是为鲁庄公。
至于宣姜，在卫国，诸子争位，经过一番厮杀，公子急、公子寿被杀，最后，宣姜的二儿子公子朔继位，是为卫惠公。
齐襄公做主，让他的姐妹宣姜，改嫁给了夷姜的儿子公子顽，也就是说，宣姜先是嫁给公子急，又改嫁公公卫宣公，又改嫁小叔子公子顽。宣姜为公子顽生三子两女，三子中，后来有两个做了卫国国君，两个女儿，后来分别为宋桓公夫人、许穆公夫人。
《诗经》有多章讽刺宣姜的诗：《诗·邶·新台》、《诗·邶·二子乘舟》、《诗·鄘·君子偕老》、《诗·鄘·鹑之奔奔》。
卫惠公之后，其子卫懿公继位。卫懿公玩物丧志，耽误国事，狄人趁机入侵，杀卫懿公，灭卫国。
此时，齐桓公在位，他率领华夏诸侯联军，击退狄人，帮助卫国复国，但是经此一番折腾，卫国疆土减少一半，人口也损失了不少，原先是大国，从此变为小国。
宣姜为公子顽生的两个儿子，先后继位为卫国国君，是为卫戴公、卫文公。
在管仲辅佐下，齐桓公称霸，实际上是做了华夏各国的盟主，对华夏各国有很大功劳，《春秋公羊传》说：“南夷北狄交，中国不绝如线，桓公攘夷狄而救中国。”当时在夷狄的逼迫之下，中原各国遭到了极大的威胁，而通过改革而强盛起来的齐桓公，打出了“尊王壤夷”的旗号，会盟诸侯，安定王室，征伐夷狄，捍卫了华夏世界的安全。
齐桓公在位四十三年，活到七十多岁，耽于享乐，生活糜烂，比其兄齐襄公还要过分，《史记》记载，“桓公好内，多内宠，如夫人（妾）者六人”；《管子·小匡》记载，齐桓公自己承认，“寡人有污行，不幸而好色，姑姊有不嫁者”；《新语·无为篇》记载，“齐桓公好妇人之色，妻其姑姊妹，而国中多淫于骨肉。”后来，一些齐人移居岛国，把这些习俗带去了岛国。
齐桓公的许多女人中，正式的妻妾九人，她们生了六个儿子，先后即位为齐国国君，其他女人也生了儿子，其中有七个儿子离开齐国，去楚国做了大夫，还有的儿子则留在齐国，成为桓氏、东郭氏等的祖先，后来的西楚大将桓楚，东晋权臣桓温、桓玄等人，皆桓氏后裔。
5、第五代：申生，晋文公，晋惠公，楚成王，宋襄公，鲁庄公。
先说鲁国，鲁庄公继位后，曾与舅舅齐桓公打了一场长勺之战，此时的鲁国仍然有不小的战斗力，利用一鼓作气再而衰三而竭的道理，鲁军击败了齐军，促成了数年后齐鲁息兵言和。
齐襄公、齐桓公的姐妹，宣姜、文姜的故事已经讲了，但还有哀姜、叔姜。《史记》记载，哀姜到鲁国嫁给外甥鲁庄公，妹妹叔姜随嫁，鲁庄公是文姜的儿子。哀姜还未嫁时，鲁庄公就多次去齐国与哀姜行房，哀姜嫁入鲁国后，又和庄公庶弟庆父、叔牙私通，还想立庆父为君。
