商代出土的青铜器听簋上面有铭文“就逦”可读作“就列”，商代铭文“就逦”与周代金文“即位”（即立）在宗庙礼仪中意思非常相近。
出土的师兑簋铭文中有“惟元年五月初吉甲寅，王在周，各康庙，即立。”又如谏簋铭文中有“惟五年三月初吉庚寅，王在周师录宫。旦，王各大室，即立。”古代皇帝即位，为什么都要搞一个“告天”仪式呢？其实“告天即位”只有天子外禅才能这样做，“皇帝即位”是没权利这样做的。
汉代最高统治者有“皇帝"、“天子”两个正式称号，而正式称号的获得是通过即位礼仪来实现的。
青铜器
“皇帝”和“天子”即位有何不同
“即位"是证明皇帝获取最高权力的象征。“皇帝”和“天子”都是通过“即位”礼仪来获取皇权的。因此有“皇帝"称号、“天子”称号就应该相应存在“皇帝即位”、“天子即位”。
因此，汉代最高统治者即位就存在"皇帝即位”与"天子即位"的区分。“皇帝即位”是通过读策与授玺来完成，而“天子即位”外禅是通过祭天，内禅则是通过在柩前即位来完成。什么是外禅和内禅有什么区别？
外禅：天子禅位于外姓。 也就是皇位的传承打破了世袭，《晋武帝》：“ 尧 舜 内禅，体文德也； 汉 魏 外禅，顺大名也；”
内禅：在世袭制王朝下，君主将君位禅位与其家族里的人，称“内禅”。因其是在本家族内进行，故得此名。
这种即位的区别也在汉魏时期的即位仪式中得到了充分的体现。《三国志文帝纪》载：“庚午，王升坛即阼，百官陪位。事讫，降坛，视燎成礼而反。”
刘邦告天即位
“天子即位”告天是源于“天人关系”的思想
“天子”古人释为“天之元子”，表明天子和上天之间的神秘特殊关系。在汉代的时候，皇帝把自己比作上天的儿子，意在表明自己与天之间建立了虚拟的血缘关系，自己的权力是上天赐予的，“君权神授"的意图非常明确。只有天子才是通过“君权神授”获取最高的权力，而皇帝获取世俗权力，则是通过“即位”来获取，两者有着本质的区别。
“天人关系”是中国人思想的源泉，汉朝的司马迁深受儒学大师董仲舒“天人合一”思想的影响，所以他书写《史记》的宗旨就是是“究天人之际”。所以在司马迁史记中记载的“天子即位”的礼仪，尽管记载非常粗略，但是事实是值得信赖的。
皇帝即位
“天子即位”告天不仅仅是礼仪，而是证明“君权神授”
史书《汉书》对西汉后期的天子即位记载十分简略，而东汉的“天子即位”礼史书却有明确记载。史书明载东汉开国皇帝光武帝刘秀的即位礼仪。
《后汉书光武帝纪》说：“光武于是命有司设坛场于部南千秋亭五成陌。六月已未，即皇帝位。燔燎告天，桎于六宗，望于群神。其祝文日：“皇天上帝，后土神祗，眷顾降命，属秀黎元，为人父母，秀不敢当。
这段记载至少有两点需要我们留意：
其一，“燔燎告天”;
其二祭天祝文中有“属秀黎元”、“秀不敢当”的字样。
在上天的面前，刘秀不敢自称刘秀，而省略了姓氏刘独称秀，这在古代属于儿子对父亲的敬称，表明刘秀与天建立了一种父子关系。“燔燎告天”就成了自己顺应天意继承皇位的礼仪，同时也是以子向父行礼的表现。这表明东汉"外禅”(王朝更替之际的皇位传承)中明确存在“天子即位”。
刘秀剧照
总结：
天子即位有别于皇帝即位，天子即位表达的是王朝更替的皇位传承，而皇帝即位则是世袭制的皇位传承。天子即位，需要“即位告天”实际本质上是昭示着皇位继承的合法性，将“君权神授”的思想根植于天下臣民之中，只有这样才能得到天下臣民的拥护。同时也是对前朝遗臣遗民的安抚，只有这样，才能有利于新政权的稳定。而世袭制下的皇帝即位，实际上就是家族内部同一姓氏之间的权力传承，本身就是合情合理的，所以无需告天。就像大明朝的朱棣，虽然是篡位称帝，但是皇权仍在朱姓家族内部传承，不但无需告天，而且还得到了前朝遗臣的大多数支持。