中国战国至秦汉时期文献《山海经》、《尚书大传》、《管子》等书中，陆续出现了“朝鲜”的记载。
其中《山海经》谓“东海之内，北海之隅，有国名朝鲜、天毒。”“朝鲜在列阳东，海北、山南，列阳属燕”。《尚书大传》则记载“武王胜殷，继公子禄父，释箕子之囚，箕子不忍，为周之释，走之朝鲜，武王闻之，因以朝鲜封之......”
朝鲜和中国大陆接壤，在历史上很长一段时间是中国的藩属国，可是，这个地方为何没能被长久的纳入中国版图呢？应该有以下几个方面的原因：
第一，地理位置及物产决定朝鲜“不值得”被“占领”。
都知道，中国是一个以农业为主的国家，领土的扩张往往也伴随着人口的迁移。在几千年的历史当中，朝鲜能在大部分时间内以独立的姿态出现，它的地理位置决定了其“价值”。虽然，朝鲜和中国大陆挨着，可交通却极其不便利，中间隔着大山。
大业七年，杨广下诏征天下兵马进攻高句丽。大业八年，隋军出动一百一十三万士兵，二百多万位民夫，却败于辽东城（今辽宁辽阳）。 大业十年（614年），杨广第三次发兵进攻高句丽，因隋末农民起义已遍及全国，隋王朝岌岌可危，最后，只好议和收兵。
可见，隋炀帝三次对此地区的宣战，也仅仅得到表面上的“臣服”。到了唐朝，只是一度将朝鲜重新纳入中国版图，直到元朝，对朝鲜的统治时间才长久了些。
明朝的开国皇帝朱元璋，对朝鲜的态度则是很不屑。因为，朱元璋认为：朝鲜就是一个“蛮夷”之地，不值得用大量兵力去征服，更不值得花时间去调教。当时，朱元璋在《皇明祖训》中就列出了15个“不征之国”，现在的朝鲜半岛就在其清单上。
中国和朝鲜之间隔着鸭绿江和长白山，无论是武力征服还是中央管制，都有着相当高的难度，而黑龙江和吉林纳入中国版图也是在明、清时期。除此之外，朝鲜半岛境内山地和高原总面积占比80%，这对于当时以农耕为主的中国而言，不具有任何吸引力。
即使平壤平原属于温带季风气候，南部受日本暖流影响具有明显的海洋性气候特点，但其北部则是向大陆性气候过渡，夏季湿热，冬季干冷，年平均气温8到12℃。在古代，这种条件不适合农耕，也因此，中国统治者认为它：“四方诸夷，皆限山隔海，僻在一隅，得其地不足以供给，得其民不足以使令。”
第二，朝鲜半岛形成了自己的民族和文化。
单从文化上看，朝鲜半岛一直都属于中华文化圈，很多文化习俗都是相通的。但他们也有自己的语言，汉语只是国家通用语言，大部分老百姓都不会说汉语。要让他们真正有归属感需多年的文化教育才能达到，而朝鲜纳入中国版图的时间从来都没有超过100年。
除此之外，朝鲜半岛形成成熟、稳定的国家形态时间较早，人口基数相对比较大，作战风格也比较彪悍。如果，中国不派出大量兵力，是很难取得胜利的。即使以多胜少，代价也很昂贵。所以，比较来看，还不如让朝鲜成为藩属国来得更划算些。
历史上唐朝和新罗的战争，薛仁贵率兵支援熊津都督府先胜后败，4000多唐军被新罗斩首。另外，辽国和高丽也先后爆发过三次战争，辽国虽然在前两场取得胜利，但是，并没有掌握主动权，而第三场战役，更是以契丹大军全军覆没为结局。
元朝末年，红巾军对朝鲜宣战，结果10万人战死，残余部队逃出朝鲜半岛。由此可以看出，朝鲜民族的作战力不容小觑，同时，也可以解释当地政权得以继续存在的原因。
第三，放低姿态得以保全自身。
其实，当地人很懂得中原王朝统治者的心理，这些帝王们对于外族的入侵，都是采取“防御”措施，几乎不会主动出击，当然，汉武帝除外。