东汉末年，刘备投奔公孙瓒，田豫时年轻少，投奔刘备。没过多久，刘备就任豫州刺史，田豫却觉得自己所投非人，以母亲年老为名请求回乡，刘备听后哭着鼻子说：“恨！不能与君建大业！”刘备的行为并没有让田豫感动，反而坚定了自己的想法，离开了刘备。不久，公孙瓒任命田豫为东州县令，不料公孙瓒部下王门造反，投袁绍，率一万人攻打东州。东州城小，田豫唯恐军慌民慌，导致投降，便主动登上城墙，劝说王门：“将军多年来备受公孙将军之厚待，今日离开他，定有不得已之原因，不过今日你却为贼人（袁绍）出力，做出此等无情无义之事，我受公孙将军的委托，与你一战，还不赶紧进攻？”王门听后为之惭愧，悄悄地撤退走人了。
公孙瓒滑铁卢后，鲜于辅上位，他与田豫关系很好，任命其为太守府长史。鲜于辅无英雄气概，最先想到的是依附于谁，田豫早有打算，劝他早日投奔曹操，否则日后必将遭遇祸端。鲜于辅听从了他的建议，受到了曹操的重用。田豫心愿达成，工作十分卖力，曹操看在眼里，将他召入丞相府，先后被任命为颖阴、郎陵令，迁升为弋阳太守，所到之处，都得到很好的治理。
曹彰征讨代郡时，田豫为相，匈奴人凶猛，田豫想出妙计，依靠地形用战车为阵，大败难缠的胡人，平定了代郡。做南阳天守时，侯音谋反，率千人山上为匪，胡作非为。南阳前太守抓了侯音五百余党羽上奏处死，田豫阻止，召见囚犯，加以安慰，后全部释放。后来这些盗贼口口相传，几天后山中土匪自行解散了。曹操知晓后，给予了很高的表扬。
魏文帝时，匈奴及各部胡人开始复苏，经常骚扰曹魏边界，田豫为持节护乌丸校尉与鲜卑等数十个部落对持。当时部落之间约定不可以购买中原马匹，所以田豫挑拨离间他们，故意以低价格偷偷卖给各宗部落，并让人散发消息，这让胡人之间产生矛盾。之后田豫乘势灭了很多部落，在北方边塞出了名，胡人听闻田豫到来都吓破了胆。
魏明帝时，辽东公孙渊造反，田豫前往讨伐。田豫一直秉承着知己知彼百战不殆的原则，派多人打听公孙渊造饭缘由，终于让他知道，原来是东吴与公孙渊勾结所致。两地既然要联手，必将用船，他观察好地形，在各个山岛的险要之处，布置军队防守， 适时而动。敌军调动时，果然遇到了大风，有些船触山沉没，有的停泊在岸边。田豫乘势袭击，大获全胜。
魏明帝景初年间，升田豫为使持节护匈奴中郎将，加官振威将军，领并州刺史。边境的胡人听说田豫回来了，吓得老实了，不敢来犯，还派人到朝廷进贡。田豫七十岁时，向朝廷请命退休回家，司马懿认为他身体还壮，不予同意。 田豫坚决称病辞职，司马懿拗不过他，便封他为太中大夫，仍领取九卿的俸禄。
当初田豫放弃刘备，是因为刘备胆小怕事，做事情犹犹豫豫，没事便哭鼻子假慈悲。田豫为人刚强，喜欢直来直去的交流，所以选择了投靠曹操。曹操知人善用，田豫也将自己的能力发挥到了极致。退休后的田豫生活十分清贫，朝廷给他的所有奖赏他都分给了手下将士们，自己在七十岁退休后安享晚年，八十二岁高寿时才寿终正寝，修成正果。