春秋时期，相距较近的齐国和鲁国经常发生战争。
齐襄公四年（公元前694年），鲁桓公想要缓和一下齐、鲁两国的关系，于是和妻子文姜一起来到泺地（今山东省济南市西南部）面见齐襄公。见面之后齐襄公非常高兴，他不仅用美酒佳肴好好地招待了鲁桓公二人一番，还热情地邀请他们在齐国多游玩几天。
当时，齐国的国力远比鲁国强盛。齐、鲁两国交战的时候，鲁国也是胜少败多。刚开始，鲁桓公还担心齐国方面会刁难自己。可见了齐襄公热情的态度，他彻底放下心来。鲁桓公认为，既然齐襄公对自己以礼相待，那么，齐、鲁两国的关系必将得到缓和。
但是，鲁桓公万万没有想到，齐襄公之所以这么热情，完全是由于同父异母的妹妹文姜的缘故。早在文姜嫁给鲁桓公之前，她就和齐襄公就有了私情。齐襄公和文姜相见后，两人旧情复燃。为了和文姜多待几天，齐襄公这才对鲁桓公如此挽留。
诗经《齐风·载驱》就一首讽刺齐女文姜与其同父异母兄齐襄公私通的诗歌。全诗四章，每章四句，主要描写文姜与齐襄公幽会往来途中的情景。此诗多用双声叠韵联绵词并反复咏叹，烘托出人与物的形神特征，加强了诗歌的音乐性和节奏感：
由于，齐襄公和文姜经常私会，鲁桓公慢慢地有了疑心。他暗中留心文姜和齐襄公的一举一动，很快便发现了文姜背叛自己的事实。鲁桓公本想将妻子的丑事大白于天下，然后再找齐襄公当面理论。但是，经过慎重考虑后，他还是不敢公然和齐襄公作对。
毕竟，齐、鲁两国的关系本就敏感，稍有不慎就会爆发大规模的战争。于是，他只是狠狠地责怪了妻子，并没有和齐襄公发生正面冲突。不料，此时的文姜早就和齐襄公站在了统一战线上。被丈夫责怪后，她不仅没有自我反省，反而跑到齐襄公的面前去哭诉。
得知事情败露，齐襄公吓了一跳。可了解到鲁桓公只是责骂文姜，并不准备找自己报仇后，齐襄公更加地轻视鲁桓公了。再看看文姜那娇滴滴的样子，他逐渐有了除掉鲁桓公的想法。过了一段时间，齐襄公大宴宾客，并极力邀请鲁桓公参加。
鲁桓公虽然心中不快，但顾及到齐、鲁两国的关系还是勉强答应了。到了宴会上，看着身边欢乐无比的宾客们，鲁桓公实在是高兴不起来。心中烦闷的他不说一句话，只是一杯又一杯地接着喝酒。齐襄公见状更是前来劝酒，没过一会鲁桓公就醉的不省人事了。
齐襄公一心想要杀掉鲁桓公，以此来掩盖自己的恶行。鲁桓公醉倒后，他命人将鲁桓公放到自己的车驾上送走。鲁桓公的随从不知是计，便任由齐襄公安排。他们不知道，齐襄公早就令心腹彭生暗中杀死鲁桓公。扶鲁桓公上车的，正是有着大力士之称的彭生。
彭生用身躯遮住众人的视线，然后手掌突然发力，打断了鲁桓公的肋骨。断掉的肋骨破坏了心脏，鲁桓公就这样死掉了。鲁桓公死的无声无息，他的随从根本不知道自己的国君已经去世了。过了很久，鲁桓公身边的人才发现了异样。
对于鲁国来说，国君的去世乃是天大的事情。而经验尸官查验，鲁桓公明显是死于他杀。虽然没有确切的证据，但一切的矛头都指向了齐国。之后，鲁国人多次与齐国交涉，要求齐国必须给一个说法，齐襄公自知理亏于是便当众处死了杀害鲁桓公的彭生。
彭生死后，齐襄公抓紧部署兵力，准备和鲁国大战一场。但是，鲁国不敢和齐国硬碰硬，只是发泄了一番怒火便离开了。此事之后，齐襄公更加地飞扬跋扈。凡是违反他命令的人，他总是想尽方法去欺侮。
这样一来，有志之士纷纷离开了齐国，齐国的政治一天比一天黑暗。
齐襄公自持国力雄厚，根本不在意人才的流失。齐襄公十二年（公元前686年），齐襄公去姑棼（今山东省博兴县）打猎游玩。在狩猎的过程中，一只野猪突然从荒野中窜了出来，吓了齐襄公一跳。慌忙之中，他不仅崴伤了脚，还把鞋子弄丢了。