丰西泽纵徒后，刘邦成了朝廷罪人，隐匿在芒砀山，过着逃亡生活。
公元前209年（秦二世元年）农历七月，秦朝廷又征发苦役去戍边，陈胜、吴广等九百多人也在队伍中。秋雨连绵，行路艰难，戍边队伍到达大泽乡的时候又遭遇了特大暴风雨，山洪爆发，冲毁了桥梁和道路，队伍被迫暂停下来。军令如山，误了行军期限就要被处斩。陈胜、吴广一番合计后决定起义，他们借公子扶苏和楚国名将项燕的名义举起了起义的大旗。
陈胜、吴广发动农民起义后，天下百姓纷纷杀掉自己的官吏来响应，这场起义迅速蔓延了大半个中国。在陈胜、吴广起义后不久，沛县县令也想要起义附和。县令属下的两名官吏萧何和曹参与刘邦交好，便想方设法让刘邦回到沛县。他们对县令说：“您是秦朝官吏，现在想要背叛朝廷，率领沛县青年，恐怕他们不会相信和听从您。建议您把逃亡在外的那些人召集起来，有几百人，借他们威胁百姓，众人便不敢不服从了。”于是沛县令便命刘邦的妹夫樊哙去召刘邦回来，这时刘邦的部众已有百十来人了。可见，逃亡中的刘邦并没有闲着，他已经在积蓄自己的力量。正是应了现在人们常说的一句话，机会只留给有准备的人。
樊哙和刘邦回来后，沛令觉得很懊悔，他担心召刘邦等人来自己会给自己带来危险，于是下令关闭城门严加防守，并打算诛杀为他出主意的萧何和曹参。萧、曹二人非常惊恐，赶紧翻过城去投奔刘邦。刘邦迅速带人回到沛县，他在绸绢上写了一封书信，用箭射到城上，送给了沛县的父老乡亲，陈说利害关系。刘邦在信中表示，各地诸侯起义，很快就会杀到沛县。如果现在杀了沛县县令，拥立可以担当大事的人为首领，以响应诸侯，还可以保证家中老小。否则，全家遭遇屠杀，也无能为力。沛县的父老们便率领青年子弟一起杀掉了县令，敞开城门迎接刘邦，拥立他为“沛公”。刘邦再三推辞表示自己能力不足。
萧何和曹参的资历都比较老，但他两人都是文官，害怕起义失败会被诛灭九族，因此并不想当领头羊，便竭力推举刘邦。
刘邦本来就是亡命徒，他不怕，半推半就了几次，便被拥立了。他们在沛廷祭祀了黄帝、蚩尤，并用牲口的血祭祀了战旗。刘邦所选用的旗帜是赤红色的，这是“赤帝子”斩杀“白帝子”的缘故，我在上篇文章有讲到。萧何、曹参等为刘邦召集沛县青年，得到了三千人，以此响应诸侯抗秦。
刘邦抓住了起义的机会，从此由亡命徒转变成了义军领袖，开启了新的人生篇章。