这些组合拳下来，燕军疲惫不堪、人心惶惶，耗到11月，慕容宝决定撤退。
拓跋珪得知，立即率兵渡过黄河，留下辎重，亲自挑选了2万精锐骑兵日夜兼程追赶敌人。
对此，慕容宝却全然不知，边走边歇、如同度假。初9，拓跋珪率军连夜摸到了参合陂，埋伏在西边，东边则是燕军的大部队；第二天日出后，2万魏军骑兵突然出现在山坡上，山崩地裂般呼啸而下，毫无准备的燕军惊慌失措，混乱不堪，5万将士放下武器后被悉数屠杀。
拓跋珪在参合陂之战使用的骑兵战术，是北魏的祖传杀手锏，后来面对柔然时多次使用。
第二年，志在复仇的慕容垂御驾亲征，在取得初步胜利后，却在路经参合陂时被燕军的遍地尸骨活活气死，从此，北魏进入中原再也没有阻碍。
公元396年，拓跋珪率大军杀入中原。经过2年的奋战，除山东半岛的南燕、东北的北燕外，太行山以东的中原地区基本上归入北魏版图。
进入在经济、文化等方面更为先进的中原后，拓跋珪迁都平城，并在公元398年底正式称帝，国号为“魏”，史称北魏。为了加速政权封建化，拓跋珪进行了一系列改革，如按照长安、洛阳的模板，修宫室、建宗庙、设社稷；大量起用汉人、仿照汉制，设置朝廷百官和地方各级官员，并且徙民耕田等。
拓跋珪在位的23年间，鲜卑拓跋部的汉化进程加快，北魏从单纯的游牧政权，逐步演化为准封建王朝。
不过到了公元409年，像当初的拓跋什翼犍一样，拓跋珪死于儿子之手，谥号道武帝。
阶段四：拓跋焘，终结十六国时代、统一北方的一代雄主
经历了明元帝拓跋嗣后，公元423年，拓跋焘继位，史称太武帝。此时他跟当初的祖父拓跋珪一样，仅仅16岁。
拓跋焘即位后的首个敌人，就是我们的老熟人柔然。
当初在拓跋珪后期，北魏将重要精力集中于问鼎中原方面。柔然首领之子社仑趁机逃到漠北，侵略吞并高车等部族后，实力逐渐强盛，史书称其巅峰时“西则焉耆之地，东则朝鲜之地，北则渡沙漠，穷瀚海，南则临大碛”，成了北魏北边的一大劲敌。
公元624年，得知年轻的拓跋焘继位，柔然可汗大檀率6万骑兵入侵云中郡，拓跋焘亲自率领轻骑迎敌。经过这次事件后，拓跋焘力排众议，决定暂时各自南下战略，优先解决腹背后的大敌。
同年12月，拓跋焘派长孙翰等军北击柔然，对方落荒而逃，魏军紧追不舍，“大获而还”；
第二年，拓跋焘兵分五路、自己亲领中军大举北伐。抵达漠南后，全军丢下辎重，带着15天的口粮轻骑度过漠北追杀柔然，大檀没料到魏军如此凶残，几乎没命似的埋头往北逃窜。
在暂时威慑柔然后，拓跋珪挥兵西南，打残匈奴铁弗部建立的胡夏政权。而柔然眼见有机可趁，再次南下骚扰。
为了打痛这个讨厌的搅局者，公元429年4月，拓跋焘分兵两路，目标柔然可汗庭（蒙古国境内），他自己亲率东路军。
与上次一样，魏军到达漠南后放下舍弃辎重、轻骑奔袭。六月，大军已经远离北魏都城3700多里。魏军在柔然境内横行无忌，东至瀚海、西至张掖水、北越燕然山，柔然政权几乎被摧残的分崩离析，魏军俘获30多万人、牛马100多万匹。7月，拓跋焘引兵东归，至黑山。
“不闻爷娘唤女声，但闻燕山胡骑鸣啾啾”，《木兰诗》中提到的燕山胡骑，指的就是柔然国境内的燕然山；“旦辞黄河去，暮至黑山头”，只有拓跋焘兵至黑山。由此看来，木兰诗描写的内容，极有可能引用了这起发生在拓跋焘时代的重大事件。
所有人禁止穿胡服，一律改穿汉服；
禁止说胡语、改说汉语，官员若犯，就地免职；
迁到洛阳的鲜卑人，死后要葬在河南（黄河以南），不得回葬平城；
设立国子学、太学、四门小学等，全面推行儒家教育；
496年，孝文帝下令改鲜卑复姓为单音汉姓；拓跋改为“元”，他本人改名为元宏；
