刘备15岁的时候，母亲攒足学费，让刘备拜在了卢植的门下学习。与此同时，公孙瓒也拜了卢植为师。一来二去，刘备和公孙瓒就成了好友，由于公孙瓒较为年长，因此刘备尊他为兄长。刘备对于读书不怎么喜爱，却好声色犬马，喜欢结交朋友。
刘备早年除了结交公孙瓒等同学之外，还跟一个人的关系非常的亲密，此人就是牵招。根据史料记载：“君（牵招）与刘备少长河朔，英雄同契，为刎颈之交。”意思是说，牵招和刘备年少时就是铁哥们，志趣相投，关系好到了可以同生共死的地步。可见，当时他们二人的情谊非同一般。
后来，牵招跟随乐隐学习，中平六年，发生十常侍之乱，乐隐被害，牵招因感念老师恩情，冒着危险替乐隐收尸。将其带回家乡妥善安葬。途中不幸遇到山贼，众人吓得纷纷逃走，唯有牵招苦苦哀求，最终山贼被感动，觉得他是一个有情有义的人，便放他走，自此牵招声名鹊起。
后来刘备带着关羽、张飞为理想四处奔波，却唯独遗漏了“刎颈之交”的牵招，而刘备这一错失，直接损失了一员得力大将。当牵招威震四方的时候，恐怕刘备有的只剩无尽的后悔！恨自己当初怎么会弃牵招而不用。
几经辗转之后，牵招加入了曹操的阵营，曹操向来惜才爱才，当他发现牵招的才能之后，立刻招入麾下并委以重任。
那么正史中的牵招究竟有多出色？
曹操讨伐袁谭之际，柳城乌丸打算出兵帮助袁谭，因牵招曾经在袁绍那里担任过乌丸突骑，所以曹操派牵招前去交涉。牵招当着乌丸峭王的面，将辽东太守公孙康派来搅局的使者按在地上，欲杀之，乌丸被他的勇气镇住了，立刻罢兵。
公元215年，牵招跟随曹操攻打汉中。因战功被曹操封为平虏校尉，将兵督青、徐州郡诸军士，扫荡东莱反贼，斩其首领，东土平静。
公元225年，曹丕打算攻打孙吴，牵招带兵出击击退了吴军。此时牵招被拜为右中郎将，出任雁门太守。此后坐镇北疆，多次挫败前来袭扰边境的鲜卑人，还斩杀了轲比能的弟弟苴罗侯，在当时可以说威震鲜卑。
公元228年，护乌丸校尉田豫出塞，被轲比能围于马邑城，牵招带兵出击，鲜卑军听说牵招带兵前来，鲜卑将士们恐惧不已，吓得纷纷溃败而逃。
《三国志》里，陈寿之所以将曹魏大将满宠、田豫、郭淮、牵招并在一起列传，就是因为这四人均为曹魏的镇边大将。牵招虎踞雁门，威震北疆。后来牵招因战功卓著被授予关内侯的爵位。
陈寿对其的评价是：“牵招威风远振，秉义壮烈，威绩显著……招终於郡守，未尽其用也。”陈寿的意思是说，像牵招这样威震北方的大将，最终却只做到了郡守这一级别，实在是有一点屈才了！若是能完全发挥牵招才能的话，恐怕他对曹魏的贡献会更加的大！
只是刘备有点可惜了，若是在早年事业开始的时候，把牵招这位生死之交的兄弟拉入伙，恐怕他的事业发展将会是另外一番景象了。遗憾的是，刘备竟然错失了这样一位能独当一面的大将，最终被曹操捡了漏！