三国时代，蜀魏之间隔绝着山高水险的秦岭。诸葛亮想要伐魏有五条路，自西向东依次是：祁山道，陈仓道（又名故道）、褒斜道、傥骆道、子午道。需要说明的是，这些道路的修建主要是利用秦岭的峡谷与其间的河流。
祁山道从成县始，经西和、礼县到天水，然后从陇山道中穿行，并穿过陇山山口（即关陇古道）到达陇县，然后抵达关中。此路即是当年诸葛亮打算第一次出祁山的进兵之路。陇山即六盘山，六盘山呈南北走向，将关中与天水完全隔绝。若要穿行六盘山，最便捷的道路当属陇山山口。街亭即在陇山山口附近，是诸葛亮自天水进入关中的必经之地，失去街亭就意味着诸葛亮前功尽弃。
诸葛亮选择祁山道就是因为此路可以凭借一条名为西汉水的河流运送给养。西汉水河谷宽阔，两岸皆为平坦的黄土高原，可以完全避开褒斜道、傥骆道和子午道的曲折艰难。此外，正是因为祁山道宽阔平坦，所以诸葛亮可以从容应对敌军设伏。同时，西汉水两岸开发较早。北伐前，诸葛亮还曾亲自勘探当地人的墓葬，并得出此地百姓富裕的结论。故而诸葛亮第一次北伐选择祁山道的一个原因就是可以得到当地的粮草补充。
当然，对于诸葛亮为何不采纳魏延之策，大概是因为诸葛亮首次北伐，考虑到经子午道从汉中越秦岭直取关中固然近捷，但却极易受到关中守军、洛阳魏军和来自陇右魏军的三路夹击，弄不好会全军覆没。兵出祁山，由西向东扫荡，虽路远迂回，却稳扎稳打，十分稳妥。（三国时，这一带属于氐羌等少数民族聚集之地。蜀魏相争都曾联系氐羌部落以为策应）而且，诸葛亮还部署了赵云、邓芝率偏师兵出斜谷，作为疑兵吸引魏军注意。实际上，诸葛亮第一次北伐确实打了曹魏一个措手不及，接连攻下天水、南安、安定三城，导致“关中震响，朝野恐惧”。魏明帝听闻大惊，立即调发精兵强将，并亲率大军坐镇长安。
陈仓道，自宝鸡益门镇出发，经凤县、略阳、勉县可以抵达汉中，因为此路沿着故道水行进，故而又被称为故道。此路最大的优点就是利用陇山与秦岭之间的界河——渭水斜插入汉中，从而绕过了秦岭。虽然陈仓道比较褒斜道、傥骆道、子午道路途较远，但是此路与祁山道一样，路途相对平坦。同时，陈仓道与祁山道又于略阳之处汇合为一路通往汉中。历史上有名的典故“明修栈道，暗渡陈仓”即是指此，后来曹操攻击张鲁走的也是陈仓道。
褒斜道，傥骆道的形成也是凭借了河流对秦岭的切割，褒斜道是用渭水支流斜水与汉水支流褒水两条对向河谷所开凿的。褒斜道自关中经眉县沿斜水而上，走一段山路，再经太白县沿褒水而下，经留坝到褒城，抵达汉中。傥骆道与褒斜道类似，自关中经周至县沿骆水河谷而上，走一段山路，再经傥水河谷，到达洋县，抵达汉中。傥骆道虽然在五路道路中路程最短，但是傥水与骆水之间山路距离较长，且其路十分险峻难行，故此道多为路人所摒弃。褒斜道全程249公里，比傥骆道山路距离短。正是因为褒斜道的山路距离较短，所以此路早在西周时期即已开通，周幽王攻褒国取褒姒走的就是此路。公元228年，诸葛亮第一次北伐命赵云曾向此道佯动。公元234年，诸葛亮第五次北伐突入到五丈原，也是走的此路。
子午道是由子午谷入山，经宁陕，洋县抵达汉中，形成时间大致与故道相同，谷长330公里。因其正对长安城南，古人将正南北向称之为子午，故名子午道。虽然子午道与长安距离较近，但是子午道却有先天的缺点：离蜀汉控制的汉中过于遥远。同时，此路也是五路中最长且最艰险的一路。