人类最初使用的是马拉战车作战，后来，游牧民族发现直接骑马更为方便，这就是骑兵的诞生，在中国历史上称之为“胡服骑射”，商周时期的战争，都是使用马拉战车，战车数量的多少，意味着军事实力的强弱，所以，春秋时期有“千乘之国”的说法，赵武灵王“胡服骑射”其实就是改革兵制，标志着中国古代的战争由车战转变为骑射。战国时期，为什么赵国要实行“胡服骑射”的改革呢？因为赵国与北方的游牧民族经常接触，这些游牧民族有匈奴、林胡、楼烦等等，这充分说明了骑射技术是游牧民族最先使用的。
人类驯化了马之后，为什么不首先骑马呢？而是使用马来拉车呢？因为马的驯化和品种的改良有一个过程，野马的马背宽度比较窄，身材也比较矮，家马既高又大，人类首先要驯化出既高又大的马，才能直接骑驭。
直接骑驭在马上，要一手抓住马缰，以便控制住马，所以，最初的骑兵，是不能在马上射箭的，一般是手持长矛作战。魏晋南北朝时期，中国北方的游牧民族发明了马镫，马镫的发明，使得人类骑马时，能够腾出双手，也能够在马背上坐得更稳，并作出各种复杂的动作，因此，马镫的发明是古代军事技术的又一大进步，从此，骑兵可以策马奔腾，射出阵雨一般的箭。中国魏晋南北朝时期一个墓葬中出土了世界上最早的马镫，墓主人是十六国时期的冯素弗，冯素弗是北燕太祖冯跋的弟弟，冯跋是汉人贵族，但是，北燕的汉人贵族与鲜卑人关系密切，所以，马镫应该是我国北方地区的游牧民族发明的。
